Desde una aproximación histórica, Isabel Lozano-Renieblas estudia en Novelas de aventuras medievales la influencia determinante del folclore en el retroceso que sufre la novela de aventuras medieval. En el plano temático, la pareja de amantes de las novelas helenísticas deja paso a la dispersión y posterior reunión de los miembros de una familia, con la consiguiente modificación del perfil erótico, que ahora favorece la fidelidad conyugal. Asimismo las categorías tempo-espaciales y la composición retórica del género sufren importantes cambios, fruto de este retroceso. La presencia del folclore comienza a intensificarse desde muy temprano en obras como las Pseudo-Clementinas, novela que constituye la memoria histórica del género al servir de puente entre la Antigüedad y el Medievo. Novelas de aventuras medievales aborda los tres grupos de novelas de aventuras que conforman el género durante la Edad Media: el grupo de San Eustaquio (en el que se incluyen obras como el Libro del caballero Zifar), el grupo de la mujer falsamente acusada (también conocido como el ciclo de Constanza - Crescencia - Hildegarda) y la historia de Apolonio rey de Tiro. Al final de la Edad Media la novela de aventuras comienza a distanciarse del folclore recuperando el esquema de la novela de aventuras helenística. Sin embargo, la novela de caballerías interrumpe esta recuperación al introducir sus propias leyes, lo que impide la existencia autónoma del género aventurero.